3月
3.4-3.11
- 尝试了一下dji-tello的sdk二次开发。目前已经实现的功能：实时图像回传(720p,30fps),实时控制移动，飞行器状态回传。（基于py3.7）
- 学习了一下python多线程。（为解决目前移动过程中图像卡顿问题
3.11-3.18
- 调试演示程序，和张世钊师兄，帅欣成进行识别跟踪算法部署
3.18-3.25
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重新拍数据集改进演示程序识别效果; 增加电量、温度、x,y,z速度等信息回传。
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阅读了两篇论文，并完成一次小组会论文汇报：
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CenterFusion: Center-based Radar and Camera Fusion for 3D Object Detection
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Kernel Point Convolution LSTM Networks for Radar Point Cloud Segmentation
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完成最优估计作业：滤波估计仿真
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3.25-4.1
- 科研：
- 精读了一篇有关异类信息融合（特征级）的论文：Radar Camera Fusion via Representation Learning in Autonomous Driving （Pre-published，2021，Xudong）
- 调研了一下21年以来异类信息融合（特征级，雷达相关的）的重要论文
- 自学Pytorch
- 课程：
- 完成现代飞行控制系统课程大作业
- 项目：
- 调研了一下有关机载雷达相关知识，了解了一些有关合成孔径雷达成像原理，分辨率等。主要来自：Stimson’s Introduction to Airborne Radar, 2014, 3 Edition
4月
4.1-4.8
- 科研：
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精读了一篇异类融合相关的论文（使用了雷达频率图信号，跨模式监督学习，WACV2021）：
RODNet: Radar Object Detection using Cross-Modal Supervision -
受老师委托，建立了一个小组内论文笔记交流学习的平台：https://saacv.cn/
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4.8-4.15
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课程学习
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项目：
- H863：制作演示程序QT软件界面（目前正在解决实时视频流播放问题）
- 十所：和齐宇轩确定了空空目标所需属性，调查了目标机动与意图的对应关系、基于目标机动的态势计算。
- 学习了一下simulink的基于flightgear的可视化。
4.15-4.22
- 项目：
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十所：
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和齐宇轩确定贝叶斯网络的训练数据
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使用unity进行态势威胁仿真（宋义仁协助），目前实现了
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目标欧拉角、位置的输出
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威胁系数模型的计算（目前还只考虑了角度优势和攻击有效性）
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目标的框选显示
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截图画面解释：
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绿色框中的是敌人，第一排数字（敌人位置）；第二排数字（敌人欧拉角）第三排数字：威胁指数。
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红色三角：高威胁目标（目前设置为威胁指数>0.05）
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后续要进行的改进
- 进一步优化威胁模型（距离，速度优势模型）
- 更改飞机和战场模型（换为现代飞机和我们所需战场）
- 敌机的运动状态设置
- 整合入意图推断模型
- 设置灵活的scene视角机制
- 科研，精读了两篇论文(雷达，相机异类特征级融合)
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RRPN: Radar region Proposal network for object detection in autonomous vehicles(IEEE ICIP)
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Research of Target Detection and Classification Techniques Using Millimeter-Wave Radar and Vision Sensors(Remote Sensoring)